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为了辅助偏瘫病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构,根据该机构的原理和组成,利用凯恩方法建立了骨盆平面机构的动力学方程,并根据骨盆位姿的运动规律进行了运动学仿真计算,得到了机构运动杆件的位移、速度和加速度曲线。通过解算动力学方程得到了驱动力曲线。计算结果表明:该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,通过控制x、z方向的移动机构和骨盆平面机构两个杆的伸缩,可以实现人行走训练时骨盆四个自由度的运动。 相似文献
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柔性气动连续体机器人关节结构设计与运动学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
基于气动人工肌肉和缆绳组合驱动,提出了一种三自由柔性气动连续体机器人关节,该关节具有结构紧凑、柔顺性高、控制简单等特点。通过分析该机器人关节结构特性,采用修正的D-H法,建立了其正反解运动学模型,求解了其位置运动学解和速度运动学解,通过仿真验证了关节结构的合理性和运动学方程的正确性。 相似文献
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双半内圈双列角接触球轴承设计时,需要在一定的轴向负荷下控制双半内圈端面的间隙量。在分析了零件间几何关系的基础上,总结出一套间隙量的计算和测量方法,简便快捷,方便实用,保证了设计和生产要求。 相似文献
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为了优化室温下等通道转角挤压纯钛工件的几何形状,采用三维有限元软件模拟了纯钛工件的变形行为。通过对比分析工件形状和尺寸对损伤因子、挤压力以及剪切带处应变速率分布等参数的影响,获得了工件最佳几何形状。仿真结果表明,方条形工件的损伤因子大于圆棒型工件,且高于纯钛材料的临界损伤因子,表明方条形工件不利于变形,易产生表面裂纹。3D模拟结果表明,直径为15 mm的圆棒型工件具有最小的损伤因子,适中的挤压载荷以及相对均匀的应变分布。依据仿真结果提供的最佳工件,即直径为15 mm的圆棒型工件,室温下成功挤压出直径15 mm的纯钛圆棒。挤压后样品截面上硬度分布均匀,与3D仿真所预示的均匀应变分布相一致。 相似文献
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Shigetaka Okano Kazunori Matsushita Masahito Mochizuki Masao Toyoda Tomoyuki Ueyama 《Welding International》2013,27(4):289-300
It is well known that weld residual stress and distortion should be controlled appropriately for structural integrity. Recently, it has become much more necessary to control weld distortion to highly improve manufacturing efficiency. Various studies on control of weld distortion had been conducted based on clarification of influential dominant factors for that. The influential dominant factors had been studied from a viewpoint of temperature distribution in plate thickness section. Without considering moving the weld heat source, the temperature distribution is controlled by weld heat input (Qnet) per weld length. Angular distortion, which is controlled by temperature distribution along the direction of plate thickness (h), is controlled by heat input parameter (Qnet/h2). However, it has recently become known that the conventional results cannot be applied to all welding processes because such processes are becoming more diversified. It is significant for more accurate control of angular distortion to investigate once again the relationship between the heat input parameter and angular distortion. In this study, a series of experiments on the relationship between heat input parameter and angular distortion are carried out. The effects of welding current and welding speed are investigated individually in both TIG and MAG welding. The difference between these welding methods is also investigated. Based on the result, the effects of them are discussed in relation to temperature distribution during welding. It is considered that angular distortion is affected by temperature distribution not only in plate thickness section but also along welding direction. So, angular distortion is not always controlled by only the conventional heat input parameter because the heat input parameter is proposed as the influential dominant factor for temperature distribution in plate thickness section. It is concluded that generation characteristics of inherent strain should be considered in relation to three-dimensional temperature distributions during welding for more accurate control of angular distortion. 相似文献